La velocidad de escape es la velocidad mínima necesaria para que un cuerpo abandone un campo, en este caso, gravitatorio, es decir, que el cuerpo sale disparado y no vuelve a caer. Puede calcularse mediante la Conservación de la Energía Mecánica:

El cuerpo parte desde una altura h de la superficie con una velocidad inicial v_{o}. Como queremos que escape del campo, significa que éste no influye en el cuerpo, por lo que E_{p,final}\, = \, 0 y, además, como estamos calculando la velocidad mínima, puede pararse cuando abandone el campo, por lo tanto, E_{c,final} = 0.
Osea que la Energía Mecánica final es 0 y, por conservación de la Energía:

E_{p,o} + E_{c,o} = 0

\frac{1}{2}mv_{e}^{2} \, = \, \frac{GMm}{R + h}

v_{e} \, = \, \sqrt{\frac{2GM}{R + h}}